通過集成照明系統(tǒng)，鏡頭，攝像機(jī)以及圖像卡，工控機(jī)硬件等，在光學(xué)成像技術(shù)，機(jī)器視覺技術(shù)的支持下完成圖像采集，圖像預(yù)處理與圖像識別等步驟，從抓拍圖像中獲取目標(biāo)尺寸，結(jié)構(gòu)及缺陷信息等，并將識別結(jié)果反饋到主控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和顯示屏上。
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工控機(jī)不斷重啟原因
1、電源供應(yīng)不穩(wěn)定：電源老化、輸出功率不足或直流輸出不純都可能導(dǎo)致工控機(jī)重啟。電源插頭松動、電源線損壞或電源插座不穩(wěn)定也可能引發(fā)此類問題。
2、內(nèi)存故障：內(nèi)存條與主板插槽連接不良、內(nèi)存條損壞或金手指氧化等都可能導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而引發(fā)重啟。
3、硬盤問題：硬盤故障、文件系統(tǒng)損壞或啟動文件丟失等都可能導(dǎo)致工控機(jī)無法正常啟動或頻繁重啟。
4、散熱不良：CPU或顯卡等核心部件散熱不良，溫度過高時(shí)為了保護(hù)硬件，系統(tǒng)會自動重啟。散熱風(fēng)扇故障、灰塵積累過多或風(fēng)道堵塞都可能導(dǎo)致散熱不良。
5、其他硬件故障：如主板、顯卡、網(wǎng)卡等硬件出現(xiàn)故障，也可能導(dǎo)致工控機(jī)不斷重啟。
6、工控機(jī)長時(shí)間在高負(fù)荷下運(yùn)行，或環(huán)境溫度過高，都可能導(dǎo)致系統(tǒng)過熱而重啟。濕度過高或灰塵積累過多都可能影響工控機(jī)的正常運(yùn)行，導(dǎo)致重啟。

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傳統(tǒng)工控機(jī)的運(yùn)算能力，軟件資源，數(shù)庫支持等方面都是嵌入式工控機(jī)難以企及的，其次，在大型系統(tǒng)構(gòu)建中，傳統(tǒng)工控機(jī)的系統(tǒng)擴(kuò)展能力，網(wǎng)絡(luò)通訊能力也是嵌入式工控機(jī)難以替代的,還有，在可視化設(shè)計(jì)，流程監(jiān)控，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。 卻不能進(jìn)行超頻，而在AMD方面，雖然所有處理器都支持超頻，芯片組限制也相對放寬，但低端的A320芯片組也同樣是不支持超頻的，所以選擇銳龍3的用戶如果想超頻，那么至少需購買中端的BB450芯片組主板，其次是同接口的處理器兼容問題。
移動機(jī)構(gòu)采用前驅(qū)四輪結(jié)構(gòu),能在壟間自行移動。采摘時(shí)，移動機(jī)構(gòu)行走一定距離后進(jìn)行圖像采集，利用視覺系統(tǒng)檢測出果實(shí)相對機(jī)械手坐標(biāo)系的信息，判斷果實(shí)是否在收獲的范圍之內(nèi)。若可以收獲，機(jī)械手靠實(shí)，用吸盤吸住果實(shí)后，用機(jī)械手指抓住果實(shí)，后機(jī)械手通過旋轉(zhuǎn)腕關(guān)節(jié)擰下果實(shí)。解決方案：采摘機(jī)器人通過視覺系統(tǒng)的工業(yè)相機(jī)采集果實(shí)形態(tài)圖像,在安裝有算法軟件的嵌入式工控機(jī)中進(jìn)行圖像處理，獲取果實(shí)的成熟狀態(tài)和信息。進(jìn)一步在控制系統(tǒng)中通過嵌入式工控機(jī)按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手發(fā)出指令信號，進(jìn)行功能的行走及采摘的功能操作。由于采摘機(jī)器人所處的環(huán)境相對復(fù)雜多變，對控制系統(tǒng)硬件方面的要求更為嚴(yán)苛，普通的硬件是無法勝任的。
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