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一、機械手實驗設備技術指標：

1、電源輸入：AC 220V±10％ 50Hz

2、滾珠絲杠有效行程：400mm

3、外形尺寸：1300 mm×800mm×600mm

4、整機功率：≤1KW

二、機械手實驗設備結構及功能：

1、實訓裝置臺架為鋁合金結構，實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導線進行電路連接；各指令開關、光電開關、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結合，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。

2、手動/自動控制模式，針對硬件檢測及程序校驗。

3、開放的執(zhí)行機構，可根據(jù)不同的控制方案編程，構成不同的執(zhí)行系統(tǒng)，適應不同層次的人員進行PLC學習和編程。也可作為課題設計或研究使用。

4、產(chǎn)品為開放式，整體機械構造清晰可見。

5、安全保護措施：實訓臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。

6、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及位置控制。

7、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現(xiàn)0.028度的細分，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm。

8、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳動，可實現(xiàn)旋轉方向的位置控制。

9、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。

10、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現(xiàn)PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用。

11、機械手水平大旋轉角度：720度。

12、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。

三、實訓項目：

1、機械：裝置的機械安裝與位置調整；

2、電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機的選用；

3、傳感器：微型光電開關的選擇與應用；

4、PLC：PLC控制驅動器的編程及應用。

5、送料機構控制實驗

6、十字機械手點動控制實驗

7、十字機械手三維定位實驗

8、十字機械手取物體實驗

9、十字機械手放物體實驗

10、十字機械手單循環(huán)搬動物體實驗