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一、機械手實驗設備技術指標:
1、電源輸入:AC 220V±10% 50Hz
2、滾珠絲杠有效行程:400mm
3、外形尺寸:1300 mm×800mm×600mm
4、整機功率:≤1KW
二、機械手實驗設備結構及功能:
1、實訓裝置臺架為鋁合金結構,實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子,均與安全插座連接,使用帶安全插頭的導線進行電路連接;各指令開關、光電開關、傳感器和指示元件的電路,則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結合,既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固,又保證電路連接的快速、安全和可靠。
2、手動/自動控制模式,針對硬件檢測及程序校驗。
3、開放的執(zhí)行機構,可根據(jù)不同的控制方案編程,構成不同的執(zhí)行系統(tǒng),適應不同層次的人員進行PLC學習和編程。也可作為課題設計或研究使用。
4、產(chǎn)品為開放式,整體機械構造清晰可見。
5、安全保護措施:實訓臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能,安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。
6、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿,高精密的光桿導軌和直線軸承,配以先進地機械設計、精密的機械加工及裝配,可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及位置控制。
7、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源,可實現(xiàn)0.028度的細分,即每轉一圈需要12800步,滾珠絲行程為4mm,則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9,則手臂每步位移精度為0.01mm。
8、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳動,可實現(xiàn)旋轉方向的位置控制。
9、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥,可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。
10、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機,配置傳感器,可實現(xiàn)PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用。
11、機械手水平大旋轉角度:720度。
12、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥,可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。
三、實訓項目:
1、機械:裝置的機械安裝與位置調整;
2、電氣:電器元件的布線,執(zhí)行電機的選用;
3、傳感器:微型光電開關的選擇與應用;
4、PLC:PLC控制驅動器的編程及應用。
5、送料機構控制實驗
6、十字機械手點動控制實驗
7、十字機械手三維定位實驗
8、十字機械手取物體實驗
9、十字機械手放物體實驗
10、十字機械手單循環(huán)搬動物體實驗
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