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柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時也是其最關(guān)鍵的構(gòu)成部分。柔性機械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關(guān)節(jié)之間具備的柔性，可以實現(xiàn)很多高難度的快速動作，實現(xiàn)人機共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯性等方面的問題需要解決，尚未進入量產(chǎn)應(yīng)用階段。目前，國內(nèi)外對EMB系統(tǒng)技術(shù)開展了廣泛的研究。國外一些的零部件廠商，如大陸、萬都等企業(yè)從20世紀(jì)90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測試等方面進行了大量的開發(fā)工作。近年來，國內(nèi)的清華大學(xué)、吉林大學(xué)、同濟大學(xué)等也在EMB仿真與臺架驗證等方面取得了一定進展。本文作者以企業(yè)內(nèi)部某樣車為目標(biāo)車型，設(shè)計了一套后輪電子機械制動卡鉗?；诳ㄣQ剛度搭建了電子機械制動卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對不同制動力需求的響應(yīng)特性，并開展了臺架試驗與驗證;研究了卡鉗剛度對夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進方向。制動系統(tǒng)的需求制動力、制動間隙、制動響應(yīng)時間等是制動器設(shè)計的重要參數(shù)，直接決定了電子機械制動卡鉗電機及傳動機構(gòu)的選型和設(shè)計。柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進行科學(xué)結(jié)合，可以對柔性機械臂進行精準(zhǔn)控制，從而保證工作的流暢性。集成自動控制系統(tǒng)自身發(fā)展時間較長，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動控制系統(tǒng)上不斷經(jīng)過優(yōu)化與完善得來的。在機械電子工程之中其往往作用于機械生產(chǎn)加工中，從而實現(xiàn)高效率與高標(biāo)準(zhǔn)的自動機械加工流程，形成一條自動化加工流水線。對于卡鉗剛度的測量，應(yīng)包含完整的卡鉗及執(zhí)行器。在剛度測量時，需將壓力傳感器置于摩擦片與制動盤之間來獲取卡鉗夾緊力。然而，受壓力傳感器體積限制，文中拆除了內(nèi)摩擦片而以鋼片替代，測量了不同活塞位移的準(zhǔn)靜態(tài)卡鉗夾緊力。相比傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)大大縮短了響應(yīng)時間，在線控制動系統(tǒng)中處于主流水平。卡鉗夾緊力響應(yīng)分為兩個階段:第一階段為消除間隙階段，夾緊力輸出為0，活塞克服空行程耗時約60ms，可滿足小于100ms的設(shè)計目標(biāo);第二階段為卡鉗夾緊階段，此時卡鉗夾緊制動盤，夾緊力迅速上升。夾緊力仿真曲線與試驗實測曲線接近，相對于仿真曲線，試驗夾緊力在達到目標(biāo)夾緊力時有較大超調(diào)，這是因為EMB卡鉗中傳動部件的慣性引起沖擊。并且，試驗夾緊力穩(wěn)定值高于目標(biāo)夾緊力，這可能是由卡鉗剛度測量誤差導(dǎo)致的。

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液壓油泵A2F12L5P5產(chǎn)品全新

針對產(chǎn)品生產(chǎn)制作各個階段強化監(jiān)督控制，保證質(zhì)量控制關(guān)鍵點得以嚴(yán)格落實，注重對生產(chǎn)材料、產(chǎn)品零件及設(shè)施實施質(zhì)量檢測及核實，嚴(yán)格審查質(zhì)量檢測結(jié)果報告。其次，注重提高工作人員監(jiān)控技術(shù)水平，定時采集及抽取產(chǎn)品樣品實施質(zhì)量檢測，確保產(chǎn)品質(zhì)量達到合格標(biāo)準(zhǔn)。再次，在產(chǎn)品生產(chǎn)制作場地需加強檢測控制力度，對質(zhì)量不達標(biāo)的零件及配件需及時更換，避免使用不合格零件或配件進行匹配安裝，避免影響機械電子產(chǎn)品總體質(zhì)量。（1）生產(chǎn)單位需采取多種產(chǎn)品制造質(zhì)量管控方式，進一步提升產(chǎn)品質(zhì)量管控效果，注重對機械操作工作人員進行專業(yè)化培訓(xùn)學(xué)習(xí)，提高工作人員業(yè)務(wù)水平[4]。比如，對機械工件進行生產(chǎn)制作的時候，可采取原始誤差轉(zhuǎn)移方式實行質(zhì)量管控，要對于工藝體系在外力影響下出現(xiàn)的形狀改變問題、幾何誤差問題等給予解決；針對很難保證機床制造產(chǎn)品精準(zhǔn)程度的時候，專業(yè)技術(shù)人員可在制造夾具以及生產(chǎn)制作工具等方面想辦法，結(jié)合運用原始誤差轉(zhuǎn)移方式，將機床存在的幾何誤差轉(zhuǎn)移至不干擾產(chǎn)品生產(chǎn)制作精準(zhǔn)程度的方面，進而確保產(chǎn)品精準(zhǔn)性。企業(yè)制造機械電子產(chǎn)品生產(chǎn)制造時，常用到一些精密生產(chǎn)制造技術(shù)，比如精密切削制造技藝、超精密研磨制造技藝等。采取精密程度較優(yōu)的制造設(shè)施對機械電子原料以及半成品進行精密生產(chǎn)，能夠使電子零件更加符合規(guī)定需要。比如，采取激光掃描機對于機械電子零件制作誤差予以調(diào)控，選擇使用超精密研磨設(shè)施對于零件實施拋光處置等，可增加零件精密程度，符合標(biāo)準(zhǔn)化要求。機械生產(chǎn)制造過程中，由于所采用的精密生產(chǎn)制造技術(shù)存在一定差別，可能使零件存在一定誤差現(xiàn)象，進而影響產(chǎn)品質(zhì)量。焊接制造工藝是機械電子產(chǎn)品制造的常用生產(chǎn)工藝，和產(chǎn)品可靠程度存在密切關(guān)系。經(jīng)常運用的產(chǎn)品焊接制造工藝及技術(shù)涵蓋氣體保護焊工藝、埋弧焊工藝、電阻焊工藝等。同時，開展機械電子生產(chǎn)制造方面的質(zhì)量管控，也可促使企業(yè)逐漸引用并掌握國內(nèi)及*管控工作經(jīng)驗，促使企業(yè)管理更加科學(xué)化及規(guī)范化，促進企業(yè)健康發(fā)展。管理控制生產(chǎn)制造質(zhì)量，有利于提高機械電子產(chǎn)品質(zhì)量，也可促使重要機械電子設(shè)施儀器質(zhì)量獲得改善，從而促進企業(yè)經(jīng)濟收益。而且，加強機械電子產(chǎn)品生產(chǎn)制造的質(zhì)量管控，也能維持硬件質(zhì)量，改進生產(chǎn)制造技術(shù)水平，增加機械電子產(chǎn)品有效性等。