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柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時也是其最關鍵的構成部分。柔性機械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關節(jié)之間具備的柔性，可以實現(xiàn)很多高難度的快速動作，實現(xiàn)人機共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯性等方面的問題需要解決，尚未進入量產(chǎn)應用階段。目前，國內外對EMB系統(tǒng)技術開展了廣泛的研究。國外一些的零部件廠商，如大陸、萬都等企業(yè)從20世紀90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測試等方面進行了大量的開發(fā)工作。近年來，國內的清華大學、吉林大學、同濟大學等也在EMB仿真與臺架驗證等方面取得了一定進展。本文作者以企業(yè)內部某樣車為目標車型，設計了一套后輪電子機械制動卡鉗?；诳ㄣQ剛度搭建了電子機械制動卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對不同制動力需求的響應特性，并開展了臺架試驗與驗證;研究了卡鉗剛度對夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進方向。制動系統(tǒng)的需求制動力、制動間隙、制動響應時間等是制動器設計的重要參數(shù)，直接決定了電子機械制動卡鉗電機及傳動機構的選型和設計。柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進行科學結合，可以對柔性機械臂進行精準控制，從而保證工作的流暢性。集成自動控制系統(tǒng)自身發(fā)展時間較長，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動控制系統(tǒng)上不斷經(jīng)過優(yōu)化與完善得來的。在機械電子工程之中其往往作用于機械生產(chǎn)加工中，從而實現(xiàn)高效率與高標準的自動機械加工流程，形成一條自動化加工流水線。

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近年來，汽車電動化、智能化和網(wǎng)聯(lián)化的發(fā)展趨勢日益明顯，這對汽車制動系統(tǒng)提出了新的要求。一方面，電動汽車普遍采用再生制動系統(tǒng)，需要實現(xiàn)輪端摩擦制動力矩與電機力矩協(xié)調控制。這要求輪端摩擦制動力能夠獨立控制并精確可調;另一方面，隨著自動緊急制動(AEB)和自動泊車(APA)等智能輔助駕駛技術逐漸得到應用，制動系統(tǒng)作為底層執(zhí)行的重要組成部分，需要進一步提高響應速度和控制性能。采用電子模塊替代傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)中的液壓伺服模塊并進行進一步集成，實現(xiàn)對液壓制動力的精確控制。其工作原理為:電機控制器接收夾緊力需求信號后，控制驅動電機輸出轉矩，電機轉矩通過減速增力機構傳遞后實現(xiàn)減速增扭，并通過運動轉換機構將旋轉運動轉化為直線運動，最終推動卡鉗活塞和摩擦片壓緊制動盤，通過卡鉗鉗體產(chǎn)生夾緊力，實現(xiàn)制動力矩輸出。設計的電子機械卡鉗以無刷直流電機作為驅動電機，采用一級固定齒輪+一級行星齒輪作為減速增力機構，齒輪綜合傳動比為。運動轉換機構采用滾珠絲杠，滾珠絲杠節(jié)距為?？ㄣQ殼體及支架基于現(xiàn)有某已量產(chǎn)浮動式卡鉗進行更改。采用卡鉗零件設計參數(shù)對設計指標進行初步校核。當卡鉗達到最大夾緊力時，驅動電機接近堵轉狀態(tài)，驅動電機、齒輪組及滾珠絲杠集成于電機及傳動機構模塊內，結構較為緊湊。滾珠絲杠螺母推動卡鉗活塞移動主要受兩部分阻力:一部分為摩擦片壓縮變形產(chǎn)生的阻力，另一部分為卡鉗殼體張開變形產(chǎn)生的阻力，忽略活塞受到的摩擦力。