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柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機(jī)械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時(shí)也是其最關(guān)鍵的構(gòu)成部分。柔性機(jī)械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關(guān)節(jié)之間具備的柔性，可以實(shí)現(xiàn)很多高難度的快速動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)人機(jī)共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯(cuò)性等方面的問題需要解決，尚未進(jìn)入量產(chǎn)應(yīng)用階段。目前，國內(nèi)外對(duì)EMB系統(tǒng)技術(shù)開展了廣泛的研究。國外一些的零部件廠商，如大陸、萬都等企業(yè)從20世紀(jì)90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測(cè)試等方面進(jìn)行了大量的開發(fā)工作。近年來，國內(nèi)的清華大學(xué)、吉林大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)等也在EMB仿真與臺(tái)架驗(yàn)證等方面取得了一定進(jìn)展。本文作者以企業(yè)內(nèi)部某樣車為目標(biāo)車型，設(shè)計(jì)了一套后輪電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗?；诳ㄣQ剛度搭建了電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對(duì)不同制動(dòng)力需求的響應(yīng)特性，并開展了臺(tái)架試驗(yàn)與驗(yàn)證;研究了卡鉗剛度對(duì)夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進(jìn)方向。制動(dòng)系統(tǒng)的需求制動(dòng)力、制動(dòng)間隙、制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間等是制動(dòng)器設(shè)計(jì)的重要參數(shù)，直接決定了電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗電機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型和設(shè)計(jì)。柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強(qiáng)的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進(jìn)行科學(xué)結(jié)合，可以對(duì)柔性機(jī)械臂進(jìn)行精準(zhǔn)控制，從而保證工作的流暢性。集成自動(dòng)控制系統(tǒng)自身發(fā)展時(shí)間較長，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動(dòng)控制系統(tǒng)上不斷經(jīng)過優(yōu)化與完善得來的。在機(jī)械電子工程之中其往往作用于機(jī)械生產(chǎn)加工中，從而實(shí)現(xiàn)高效率與高標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)機(jī)械加工流程，形成一條自動(dòng)化加工流水線。

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近年來，汽車電動(dòng)化、智能化和網(wǎng)聯(lián)化的發(fā)展趨勢(shì)日益明顯，這對(duì)汽車制動(dòng)系統(tǒng)提出了新的要求。一方面，電動(dòng)汽車普遍采用再生制動(dòng)系統(tǒng)，需要實(shí)現(xiàn)輪端摩擦制動(dòng)力矩與電機(jī)力矩協(xié)調(diào)控制。這要求輪端摩擦制動(dòng)力能夠獨(dú)立控制并精確可調(diào);另一方面，隨著自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)和自動(dòng)泊車(APA)等智能輔助駕駛技術(shù)逐漸得到應(yīng)用，制動(dòng)系統(tǒng)作為底層執(zhí)行的重要組成部分，需要進(jìn)一步提高響應(yīng)速度和控制性能。采用電子模塊替代傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)中的液壓伺服模塊并進(jìn)行進(jìn)一步集成，實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓制動(dòng)力的精確控制。EMB*拋棄制動(dòng)液和液壓元件，以線束和電子機(jī)械制動(dòng)器取代傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)，制動(dòng)力矩調(diào)節(jié)*通過控制四輪電子機(jī)械制動(dòng)器來實(shí)現(xiàn)。EMB系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)迅速、制動(dòng)力精確可調(diào)等優(yōu)點(diǎn)，通過控制算法能夠?qū)崿F(xiàn)多種動(dòng)態(tài)制動(dòng)功能。在企業(yè)運(yùn)用智能控制系統(tǒng)時(shí)，還可以對(duì)生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行精準(zhǔn)控制，在保證產(chǎn)品質(zhì)量的同時(shí)，可以極大程度地降低人力、物力成本，提高經(jīng)濟(jì)效益。在機(jī)械電子工程中應(yīng)用預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，可以對(duì)最終預(yù)測(cè)成效進(jìn)行準(zhǔn)確控制，從而保證產(chǎn)品可以滿足施工與生產(chǎn)的需求。例如高速液壓機(jī)，隨著工程行業(yè)需求的大幅提升，人們逐漸對(duì)高速液壓機(jī)自身的性能提出了更為嚴(yán)苛的要求，需要設(shè)備大幅度提高自身運(yùn)轉(zhuǎn)速度并可以承擔(dān)更大的負(fù)荷。在此種情況下，企業(yè)就可以應(yīng)用預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)之中的模擬功效，對(duì)高速液壓機(jī)自身可以承受的負(fù)荷進(jìn)行合理預(yù)測(cè)，同時(shí)其中的預(yù)測(cè)功效也可以將高速液壓機(jī)工作過程中的誤差、控制器輸出功能以及超負(fù)荷的沖擊力進(jìn)行科學(xué)計(jì)算，嚴(yán)格控制設(shè)備工作過程，降低因超負(fù)荷或誤差帶來的工作誤差，保證設(shè)備正常工作。在工程實(shí)踐過程中將知識(shí)層次與體系進(jìn)行有效融合，保證工程行業(yè)的深入發(fā)展。