西門子6ES72141BG400XB0  CPU模塊

微分控制：

微分控制通常與比例和積分控制同時使用，由于積分控制有一個滯后，微分控制可以讓控制對偏差的反應(yīng)提前，以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時使用，可以使被控狀態(tài)更迅速地達到穩(wěn)定狀態(tài)，而又不會出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。

PID控制：

在實際的控制系統(tǒng)中，根據(jù)實際變量的情況，上述三種控制方式有時只有一種，有時是兩種，有時三種同時采用。比例控制用P表示，積分控制用I表示，微分控制用D表示，根據(jù)采用的方式，分別稱為P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系統(tǒng)常見的控制模式。

延時控制：

通常應(yīng)用在開關(guān)量控制的場合，當一個開關(guān)狀態(tài)變化時(比如由“開"變“關(guān)"時)，控制器的輸出動作要延時一段時間才會給出。比如，在生產(chǎn)線常用的接近開關(guān)，當工件就位時，接近開關(guān)給出信號，下一個滾筒由于和接近開關(guān)安裝的位置有一段距離，所以通常要延遲幾秒才開始滾動。

連鎖控制：

也是常用于開關(guān)控制的場合，比如有三個開關(guān)，A、B和C，C開關(guān)必須在A和B同時打開的時候，才能夠打開;或者當A打開時，C必須打開;這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場中，尤其是在涉及安全控制的場合，連鎖控制方式是很常見的。比如反應(yīng)釜中的放散閥，當壓力達到一定值時，壓力開關(guān)的信號發(fā)生變化，則放散閥門必須立刻打開。

電動控制：

指控制系統(tǒng)的輸出是通過電氣量或電子信號來進行的，所控制的對象是電動執(zhí)行元件,比如繼電器、步進開關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動器和變頻器等等，絕大部分的自動控制多多少少都會有電動控制元件。

液壓控制：

在機器與設(shè)備的操作中，許多控制是用液壓控制機構(gòu)來進行的。在連續(xù)速度控制的場合，液壓控制通常比較方便和便宜，當能量轉(zhuǎn)換效率較高的時候，液壓控制往往和電動控制中的伺服控制同時使用。這時，就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機構(gòu)。

氣動控制：

有三種情形用到氣動執(zhí)行機構(gòu)，

一，運動的線路上有標準的單向氣動閥門組合來完成控制邏輯功能;

二，在氣體管道中采用一些沒有移動部件的元件，這些元件是依靠流過的氣體的特性而進行開關(guān)動作的;

三，運動的邏輯控制系統(tǒng)，采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號或執(zhí)行機制的動力。在工廠中，由于壓縮空氣容易獲得，干凈、無污染，又安全，控制的功能和設(shè)計都十分簡單，因此，現(xiàn)在許多生產(chǎn)線上采用氣動工具。

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