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| 產(chǎn)地類別 | 進口 | 電動機功率 | 3800kW |
|---|---|---|---|
| 讀出方式 | SSI | 工作原理 | 模擬量 |
| 外形尺寸 | 35*75mm | 外型尺寸 | 25*68mm |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 農(nóng)林牧漁,煙草,航空航天,制藥/生物制藥,電氣 | 重量 | 3kg |
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
1037217增量型拉繩編碼器選秉銘上海DFS60B-S4AK00500分析了一種三自由度永磁球形電動機,對它的結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)矩和運動特性進行了分析。永磁球形電動機定子磁極由兩層共24個空芯線圈組成,轉(zhuǎn)子磁極由四層共40個永磁體組成。對單對定轉(zhuǎn)子磁極間相互作用的磁場力進行分析,進而擬合得到單對定轉(zhuǎn)子磁極間轉(zhuǎn)矩和角度之間的關(guān)系,結(jié)合永磁球形電動機的定轉(zhuǎn)子位置參數(shù)得出整個電動機合成轉(zhuǎn)矩的表達式。（2）求解了單剛體的運動學(xué)模型,對三維旋轉(zhuǎn)坐標的變換做了闡述,依次對三個軸旋轉(zhuǎn)得到轉(zhuǎn)子坐標系和定子坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,驗證了X-Y-Z歐拉角更適合于球形電動機轉(zhuǎn)子位置的描述。根據(jù)單剛體的運動學(xué)模型提出兩種基于旋轉(zhuǎn)編碼器的帶滑軌支架的檢測裝置,對工和Ⅱ類滑軌結(jié)構(gòu)都給出了正向與逆向的運動學(xué)分析,為采用滑軌支架結(jié)構(gòu)進行三自由度實時位置檢測提供了理論基礎(chǔ)。（3）分析了Ⅰ和Ⅱ類帶滑軌支架的球形電動機轉(zhuǎn)子位置和編碼器輸出的關(guān)系,對其進行轉(zhuǎn)子位置檢測的仿真,分隨著偏癱康復(fù)應(yīng)用中上肢康復(fù)外骨骼機器人的應(yīng)用越來越廣,保證人機交互的舒適性,減小人機交互中的對抗力逐漸成為研究的熱點,如何設(shè)計滿足條件的硬件控制系統(tǒng)平臺是設(shè)計合適的機器人系統(tǒng)的前提。本論文主要面向上肢康復(fù)外骨骼機器人系統(tǒng),進行硬件控制系統(tǒng)、實時性指標評價以及實時性優(yōu)化相關(guān)的研究,具體包括以下三個方面:設(shè)計針對上肢外骨骼的被動、主動與阻抗力控制模式需求的硬件控制系統(tǒng)。首先結(jié)合了機械結(jié)構(gòu),完成了運動控制系統(tǒng)與交互力采集系以及關(guān)節(jié)角度檢測系統(tǒng)的需求分析與設(shè)計。針對系統(tǒng)中難以通過傳統(tǒng)方式對角度進行檢測的法蘭耦合關(guān)節(jié),設(shè)計了一種霍爾傳感器環(huán),結(jié)合運動控制器的關(guān)節(jié)相對運動角度實現(xiàn)對關(guān)節(jié)角度的檢測。后進行了主控制單元的設(shè)計,通過CAN總線以及CANopen協(xié)議實現(xiàn)控制單元以及系統(tǒng)中的其他單元的實時數(shù)據(jù)交換。根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計了一套系統(tǒng)軟件,并通過交互力跟隨實驗驗證了系統(tǒng)的功能性設(shè)計。針對控制系統(tǒng)需求,本文提出了基于力跟隨控制下的上肢康復(fù)外骨骼機器人硬件控制系統(tǒng)實時性評價指標與一種基于異構(gòu)控制系統(tǒng)的分布式主控制系統(tǒng)設(shè)計方法。通過系統(tǒng)對力變化的響應(yīng)速度來對系統(tǒng)的實時性進行評價,并針對硬件控制系統(tǒng)以及軟件結(jié)構(gòu)的特性,通過實驗以及分析得到影響系統(tǒng)實時性的主要環(huán)節(jié)及原因。針對不同環(huán)節(jié)使用到的硬件部分相對獨立的特點,將控制系統(tǒng)中的任務(wù)分為高實時性任務(wù)和低實時性任務(wù),提出了一種基于異構(gòu)控制系統(tǒng)的分布式主控制系統(tǒng)設(shè)計方法。針對不同的控制模式,將對實時性要求不同的任務(wù)使用不同的微處理器進行處理,在保證系統(tǒng)功能性以及可擴展性的情況下對系統(tǒng)的硬件控制系統(tǒng)實時性進行了優(yōu)化。并通過對優(yōu)化后的系統(tǒng)交互力跟隨實驗,與優(yōu)化前系統(tǒng)的實時性指標進行了對比驗證,驗證了優(yōu)化方法的有效性。后通過位置控制延遲測定實驗對系統(tǒng)的實時性優(yōu)化指標進行了量化,發(fā)現(xiàn)在本系
1037217增量型拉繩編碼器選秉銘上海DFS60B-S4AK00500一項有趣且富有挑戰(zhàn)性的任務(wù),無監(jiān)督文本表示通過無監(jiān)督學(xué)習(xí)方式學(xué)習(xí)文本在向量空間中的向量表示,然后用以后續(xù)各種文本處理或數(shù)據(jù)挖掘的任務(wù)。網(wǎng)絡(luò)中大部分數(shù)據(jù)為文本數(shù)據(jù),為有效利用這些數(shù)據(jù)同時降低人工標注與人為干預(yù)的人力成本,目前急需一種準確高效的文本表示方式。自動編碼器是一種無監(jiān)督神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),它可以通過嘗試在輸出層重建其輸入來自動學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)表示。近,眾多的研究提出了多種不同的自動編碼器,然而自動編碼器僅僅在圖像數(shù)據(jù)的表示學(xué)習(xí)方面被成功應(yīng)用,其在文本數(shù)據(jù)上面的表現(xiàn)還沒有被廣泛研究。在本文中,我們進行了傳統(tǒng)自動編碼器AE、K稀疏自動編碼器KSAE以及K競爭自動編碼器KATE在文本表示學(xué)習(xí)方面的實驗探究,旨在探究在文本數(shù)據(jù)上自動編碼機制、競爭機制以及各種模型結(jié)構(gòu)對表示學(xué)習(xí)的影響,嘗試找出能使競爭自動編碼器有效作用于文本表示的機理。同時本次工作在自動編碼器中引入了和諧競爭機制,提出和諧競爭自動編碼傳感器技術(shù)以及計算機技術(shù)的快速發(fā)展,力覺人機交互技術(shù)得到了越來越多研究者的關(guān)注和重視。作為力覺人機交互的一種重要實現(xiàn)手段,力反饋技術(shù)被廣泛的用于各種人機交互領(lǐng)域,包括虛擬現(xiàn)實領(lǐng)域、無人機控制技術(shù)領(lǐng)域、遙操作機器人等。國外對于力反饋技術(shù)的研究起步較早,有較成熟的商用力反饋設(shè)備和配套的可擴展平臺軟件,而國內(nèi)對該方面的研究與國外相比還有較大差距,不僅體現(xiàn)在力反饋設(shè)備的硬件及機械技術(shù)上,還體現(xiàn)在上位機軟件系統(tǒng)上,其可擴展性、通用性以及模塊化程度不高。本文根據(jù)多自由度力反饋技術(shù)研究的需要,設(shè)計了一套多自由度力反饋系統(tǒng),具體包括多自由度力反饋設(shè)備結(jié)構(gòu)設(shè)計、硬件系統(tǒng)設(shè)計以及軟件系統(tǒng)設(shè)計。其中力反饋設(shè)備結(jié)構(gòu)末端具有多個運動自由度,包括三維平動、三維轉(zhuǎn)動以及指部運動的自由度；硬件系統(tǒng)完成對每個運動關(guān)節(jié)上的光電編碼器的信號采集以及電機控制,同時實現(xiàn)與上位機的串口通訊；軟件系統(tǒng)主要包括檢測控制軟件和虛擬現(xiàn)實軟件兩部分,分別實現(xiàn)與力反饋設(shè)備的信息交互和虛擬環(huán)境的構(gòu)建。該多自由度力反饋系統(tǒng)具有解耦簡單,工作空間大,位置測量精度高,軟件可擴展性強、應(yīng)用面廣等優(yōu)點。本文的主要研究工作和創(chuàng)新點在于：（1）結(jié)構(gòu)設(shè)計中,三維平動結(jié)構(gòu)和三維轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)分開進行設(shè)計,采用并聯(lián)連桿結(jié)構(gòu)和菱形拉伸結(jié)構(gòu)相串聯(lián)的方式設(shè)計了三維平動結(jié)構(gòu),三維轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)安裝在三維平動結(jié)構(gòu)末端,從而實現(xiàn)三維平動與三維轉(zhuǎn)動的機械解耦,避免了復(fù)雜的軟件解耦。（2）硬件系統(tǒng)設(shè)計采用了差分電路作為編碼器信號的調(diào)理電路用來提高信號傳輸?shù)目垢蓴_性能,CPLD作為MCU的協(xié)處理器,專門用于多路光電編碼器信號的實時采集以及多路電機驅(qū)動器信號的生成,大大提高了硬件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理效率。（3）軟件系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計思路,把上位機與力反饋設(shè)備進行信息交互的檢測控制軟件作為一個模塊進行設(shè)計,同時制定了該軟件對外通信的接口規(guī)范,實現(xiàn)了檢測控制軟件與自主設(shè)計的虛擬現(xiàn)實軟件的對接。此外還將力反饋設(shè)備與CHAI-3D軟件平臺進行對接,的簡化了軟件的設(shè)計,提高了軟件可擴展性。
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1037216 DFS60B-S4AK00360
1037217 DFS60B-S4AK00500
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