C40S-0903CA010輕量化機(jī)器人的光柵光幕C40E-0903CA010

C40E-0903CA010根據(jù)絲杠滾道型面檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理,搭建起了檢測(cè)系統(tǒng)的硬件部分。設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)預(yù)處理的方法,研究了圓弧擬合算法、滾珠球心位置求取方法以及滾道參數(shù)計(jì)算方法。在此基礎(chǔ)上,根據(jù)試驗(yàn)要求使用Visual C++編譯軟件設(shè)計(jì)了測(cè)控軟件,實(shí)現(xiàn)了絲杠滾道型面檢測(cè)系統(tǒng)的自動(dòng)化測(cè)量。分析了絲杠滾道型面檢測(cè)系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差,包括位移傳感器的安裝誤差、絲杠安裝偏心誤差、氣浮移動(dòng)平臺(tái)的直線度、測(cè)量架的旋轉(zhuǎn)精度以及光柵尺的精度。通過設(shè)計(jì)算法,使用兩步牛頓迭代法求解光幕式位移傳感器在豎直面內(nèi)的安裝誤差,使用對(duì)稱作圖法求出光幕式位移傳感器在水平面內(nèi)的安裝誤差,并通過試驗(yàn)驗(yàn)證兩種方法的有效性。對(duì)絲杠滾道型面檢測(cè)系統(tǒng)的測(cè)量精度和重復(fù)精度進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明檢測(cè)系統(tǒng)的測(cè)量精度和重復(fù)精度滿足要求。在此基礎(chǔ)上,測(cè)量國(guó)內(nèi)外絲杠的的滾道參數(shù),做對(duì)比試驗(yàn),并給出了評(píng)價(jià)結(jié)果。基于絲杠滾道型面檢測(cè)系統(tǒng),提出了一種新型的絲杠行程誤差測(cè)量方法。該測(cè)量方法不僅能實(shí)現(xiàn)絲杠行程誤差的靜態(tài)測(cè)量,還能模擬動(dòng)態(tài)測(cè)量,并且能*消除接觸應(yīng)力、振動(dòng)干擾信號(hào)對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。與滾珠絲杠副行程誤差動(dòng)態(tài)測(cè)量?jī)x的對(duì)比試驗(yàn)表明,該檢測(cè)方法穩(wěn)定可靠,且精度高。

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C40E-0903CA010通過法國(guó)SETO碼頭的雙小車起重機(jī)上的應(yīng)用,介紹集裝箱起重機(jī)人員自動(dòng)探測(cè)系統(tǒng),包括后場(chǎng)區(qū)域人員和障礙物的動(dòng)態(tài)檢測(cè),以及中轉(zhuǎn)平臺(tái)人員檢測(cè)。著重從應(yīng)用背景、激光探頭性能、探頭的安裝、系統(tǒng)的工作原理等方面,說明探測(cè)系統(tǒng)如何與起重機(jī)的控制系統(tǒng)相結(jié)合,保證自動(dòng)化操作的安全性,其中涉及到部門自動(dòng)化控制邏輯。