零點校對的絕對值編碼器調(diào)零方法，涉及工業(yè)自動化和智能機器人領域。方法，在通用交流伺服驅(qū)動器不變的基礎上，采用對電機電角度零位校對補償?shù)姆椒ǎ瑥浹a了伺服電機與編碼器初始安裝過程中的電角度零位偏差，由于電角度計算的準確度影響控制策略的控制效果，因此該角度定位精度的提升，使得該伺服驅(qū)動器的整機控制性能提升，提高了行業(yè)應用的價值。

絕對編碼器的背后有個后蓋可以打開，后蓋背面有原點碼。

伺服系統(tǒng)絕對值編碼器零點校對的方法有兩種情況：

如果編碼器的值沒有丟失，MCP里有顯示第二原點，把機器人的第一原點移動到跟第二原點。時碩的電控柜開門背后有六個編碼器的初始值，初始值就是機器人的出廠絕對零點，輸進去就可以。

絕對值旋轉(zhuǎn)單圈絕對值編碼器：以轉(zhuǎn)動中測量光電碼盤各道刻線，以獲取的編碼，當轉(zhuǎn)動超過360度時，編碼又回到原點，這樣的編碼只能用于旋轉(zhuǎn)范圍360度以內(nèi)的測量。多圈絕對值編碼器：測量旋轉(zhuǎn)超過360度范圍時使用，用到編碼器生產(chǎn)運用鐘表齒輪機械原理，當中心碼盤旋轉(zhuǎn)時，通過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤）。在單圈編碼的基礎上再增加圈數(shù)的編碼，以擴大編碼器的測量范圍，它同樣是由機械位置確定編碼，每個位置編碼不重復，而無需記憶。

伺服系統(tǒng)絕對值編碼器零點校對的辦法如下：

第一；用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

第二；用示波器觀察絕對編碼器的最高計數(shù)位電平信號；

第三；調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置；

第四；一邊調(diào)整，一邊觀察最高計數(shù)位信號的跳變沿，直到跳變沿準確出現(xiàn)在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

第五；來回扭轉(zhuǎn)編碼器電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，跳變沿都能準確復現(xiàn)，則調(diào)零有效。

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TWK SWA-00-01編碼器零點校對方法

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