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西門子V90伺服電機1FL6042-2AF21-1AA1
 | 1FL6042-2AF21-1AA1 SIMOTICS S-1FL6 工作電壓 230 V 三相交流 PN=0.75 kW；NN=3000 U/min M0=2.39 Nm；MN=2.39 Nm 軸高度 40 mm 增量編碼器 TTL 2500 增量/轉 帶滑鍵 公差 N 無駐車制動器 防護等級 IP65 帶密封圈 與變頻器兼容 SINAMICS V90 |
S7-1200對V90 PN進行速度控制的兩種方法
S7-1200系列PLC可以通過PROFINET 與V90 PN伺服驅動器搭配進行速度控制，PLC進行啟停和速度給定，速度控制計算在V90驅動器中，實現(xiàn)的方法主要有以下兩種：
• 方法一、PLC通過FB285（SINA_SPEED）功能塊，V90使用1號標準報文，進行速度控制。
• 方法二、不使用任何程序塊，利用報文的控制字和狀態(tài)字通過編程進行控制，V90使用1號標準報文，使用這種方式需要對報文結構比較熟悉。
V90 PN配置要點
• 設置控制模式為"速度控制(S)"
• 配置標準通信報文1
• V90在線后點擊"設置PROFINET->配置網(wǎng)絡"，設置V90的IP地址及設備名稱：注意：設置的設備名稱一定要與1200項目中配置的相同。
參數(shù)保存后需重啟驅動器才能生效。
方法一 使用標準報文1和SINA_SPEED功能塊
V90 PN與PLC采用PROFINET RT通信方式并使用報文1，項目步驟如下：
1. 創(chuàng)建項目后，添加新設備S7-1200 PLC
2. 在網(wǎng)絡視圖中添加V90 PN設備(使用GSD)
2. 建立V90 PN與PLC的網(wǎng)絡連接，并分別設置S7-1200及V90 PN的IP地址及設備名稱：
3. 在V90 PN的設備視圖中選擇控制報文為標準報文1
4. 編寫程序
在OB1中將DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_Speed(FB285)功能塊拖拽到編程網(wǎng)絡中(此功能塊只能與報文1配合使用)，進行速度控制：
注意：功能塊管腳HWIDSTW及HWIDZSW的賦值請參看下圖:
6. SINA_SPEED功能塊輸入輸出參數(shù)說明
輸入?yún)?shù):
| 輸入信號 | 類型 | 含義 |
|---|---|---|
| EnableAxis | BOOL | =1，驅動使能 |
| AckError | BOOL | 驅動故障應答 |
| SpeedSp | REAL | 轉速設定值[rpm] |
| RefSpeed | REAL | 驅動的參考轉速[rpm]，對應于驅動器中的p2000參數(shù) |
| ConfigAxis | WORD | 默認設置為16#003F，說明參看下表 |
| HWIDSTW | HW_IO | V90設備視圖中報文1的硬件標識符 |
| HWIDZSW | HW_IO | V90設備視圖中報文1的硬件標識符 |
ConfigAxis的各位說明：
| 位 | 默認值 | 含義 |
|---|---|---|
| 位0 | 1 | OFF2 |
| 位1 | 1 | OFF3 |
| 位2 | 1 | 驅動器使能 |
| 位3 | 1 | 使能/禁止斜坡函數(shù)發(fā)生器使能 |
| 位4 | 1 | 繼續(xù)/凍結斜坡函數(shù)發(fā)生器使能 |
| 位5 | 1 | 轉速設定值使能 |
| 位6 | 0 | 打開抱閘 |
| 位7 | 0 | 速度設定值反向 |
| 位8 | 0 | 電動電位計升速 |
| 位9 | 0 | 電動電位計降速 |
輸出參數(shù):
| 輸出信號 | 類型 | 含義 |
|---|---|---|
| AxisEnabled | BOOL | 驅動已使能 |
| LockOut | BOOL | 驅動處于禁止接通狀態(tài) |
| ActVelocity | REAL | 實際速度[rpm] |
| Error | BOOL | 1=存在錯誤 |
| Status | INT | 16#7002:沒錯誤，功能塊正在執(zhí)行 16#8401: 驅動錯誤 16#8402: 驅動禁止啟動 16#8600: DPRD_DAT錯誤 16#8601: DPWR_DAT 錯誤 |
| DiagID | WORD | 通信錯誤,在執(zhí)行SFB 調(diào)用時發(fā)生錯誤 |
方法二 PLC通過IO地址直接控制V90 PN
此種控制方式無需的程序塊，直接給定速度。V90使用標準報文1，項目及網(wǎng)絡配置步驟與方法一相同。通過對輸出的個控制字進行驅動器的起?？刂?、第二個控制字可以電機運行的速度。
V90的輸出地址可從設備視圖中查看：
在OB1中調(diào)用MOVE命令，發(fā)送對驅動的控制字及速度給定：
1. 通過個控制字進行驅動器的起?？刂疲?6#047E->16#047F）
2. 通過第二個控制字可以電機運行的速度（十六進制16#4000，即十進制的16384對應 p2000 速度參數(shù)值）
例如，V90 PN的p2000=3000rpm，如果SpeedSetpoint設置為十進制的8192（即十六進制的16#2000），則表示速度給定為1500rpm。
常問問題
S7-1200 可以對幾個V90 PN進行速度控制？
在不掛其他PROFINET設備下，多可以控制16個V90 PN。
給控制命令不運行有哪些原因？
• 檢查V90驅動器是否有故障信息，消除故障
• 檢查ConfigAxis 輸入是否是3F
• EnableAxis需要上升沿觸發(fā)且保持