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6SL3210-5FB10-2UA2 SINAMICS V90， 輸入電壓： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 3.0 A/1.8 A 45-66 輸出電壓：0 – 輸出 1.4 A 0-330 Hz 電機(jī)：0.2 kW 防護(hù)方式：IP20 尺寸 A， 45x170x170（寬x高x深）

運(yùn)行到固定停止點(diǎn)

運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能可以用來(lái)將電機(jī)以一個(gè)特定的扭矩運(yùn)行到固定的停止點(diǎn)，而不會(huì)觸發(fā)故障信息。該特定扭矩會(huì)在電機(jī)到達(dá)固定停止點(diǎn)后保持不變。

目標(biāo)扭矩降額通過(guò)扭矩限值的上限和下限確定。

速度控制模式下的功能特性

當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在速度控制模式下時(shí)，運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能可以在除報(bào)文 1 外的所有報(bào)文中使用，這是因?yàn)樵摴δ芡ㄟ^(guò)報(bào)文的過(guò)程數(shù)據(jù) STW2 和 ZSW2 控制，而報(bào)文 1 中沒(méi)有該過(guò)程數(shù)據(jù)。

該功能可以通過(guò) PROFINET 控制字 STW2.8 使能，而驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可以通過(guò)狀態(tài)字 ZSW2.8 查看：

使用 PROFINET 報(bào)文 2、3 和 5 時(shí)，不能設(shè)置扭矩減速。當(dāng)運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能激活時(shí)，電機(jī)加速到扭矩限值。

使用 PROFINET 報(bào)文 102 和 105 時(shí)，可以通過(guò) MOMRED 設(shè)置扭矩減速。

示例

以下以 S 控制模式下使用運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的操作步驟為例。

前提條件：

使用的電機(jī)為 0.4 kW 低慣量電機(jī)（額定扭矩 = 1.27 Nm）

步驟：

1. 設(shè)置 STW2.8 = 1，激活運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能。
2. 設(shè)置目標(biāo)扭矩限制。內(nèi)部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值較小的一組為實(shí)際生效的扭矩限制。

   假設(shè)

   內(nèi)部扭矩限制 TLM：

   • - p29050[0] = 300 → 扭矩正限值
   • - p29051[0] = -300 → 扭矩負(fù)限值

   全局扭矩限制

   • - p1520 = 100 Nm → 全局扭矩正限值
   • - p1521 = -150 Nm → 全局扭矩負(fù)限值
3. 通過(guò)控制字 MOMRED 設(shè)置扭矩減速（僅使用于報(bào)文 102 和 105）。

   當(dāng)使用扭矩減速功能時(shí)，實(shí)際扭矩值如下：

   實(shí)際扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 參考扭矩百分比）

   示例

   • - 在上面的示例中，實(shí)際生效的扭矩值為內(nèi)部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 額定扭矩）
   • - MOMRED = 3600 hex（13824 dec）

   實(shí)際扭矩限值 = 300% × 1.27 Nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 Nm

4. 啟動(dòng)電機(jī)后，即可運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。

   電機(jī)以設(shè)定的速度運(yùn)行，知道達(dá)到停止點(diǎn)，到達(dá)后，電機(jī)將繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，知道達(dá)到扭矩限值。

   對(duì)于報(bào)文 2、3 和 5，扭矩限制到達(dá)狀態(tài)可以通過(guò)狀態(tài)字 ZSW1.11 查看。對(duì)于報(bào)文 102 和 105，扭矩限制狀態(tài)可以通過(guò)狀態(tài)字 MELDW.1 查看。

基本定位器（EPOS）控制模式下的功能特性

當(dāng)驅(qū)動(dòng)工作在 EPOS 運(yùn)行程序段模式時(shí)，若運(yùn)行程序段執(zhí)行 FIXED STOP 指令（p2621[0...15] = 2 ），則功能啟動(dòng)。通過(guò)參數(shù) p2622[0...15] 可以設(shè)置夾緊扭矩?？梢詾楣潭c(diǎn)設(shè)置一個(gè)監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動(dòng)離開(kāi)固定點(diǎn)停止后超出該范圍運(yùn)行。有關(guān)參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)“運(yùn)行程序段”章節(jié)。

你可以通過(guò) p2622 為運(yùn)行程序段設(shè)置不同的任務(wù)：

軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度（p2618）靠近目標(biāo)位置。固定停止點(diǎn)即工件必須位于軸的初始位置和制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。設(shè)置的轉(zhuǎn)矩限制一開(kāi)始就生效，即運(yùn)行到固定點(diǎn)的過(guò)程中也采用被降低的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率和當(dāng)前速度倍率也生效。

到達(dá)固定停止點(diǎn)

一旦軸壓住機(jī)械固定停止點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)中的閉環(huán)控制將增加轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)移動(dòng)此軸。該值將一直增加到極限值，然后保持不變。當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點(diǎn)：大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達(dá)固定停止點(diǎn)。

一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)”狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。驅(qū)動(dòng)會(huì)停留在固定停止點(diǎn)上，直到執(zhí)行下一個(gè)定位任務(wù)或進(jìn)入 JOG 方式。在下一個(gè) WAITING 任務(wù)中，夾緊轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動(dòng)便一直停留在固定停止點(diǎn)上，直到外部給出一個(gè)繼續(xù)執(zhí)行的信號(hào)。

在驅(qū)動(dòng)停留在固定停止點(diǎn)的期間，位置設(shè)定值會(huì)跟蹤實(shí)際值，即兩個(gè)數(shù)值相等。固定停止點(diǎn)監(jiān)控和控制器使能都生效。

如果軸到達(dá)固定停止點(diǎn)后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點(diǎn)超出監(jiān)控窗口”，故障響應(yīng)為 OFF3（緊急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口”）設(shè)定。此時(shí)可以設(shè)置正向或負(fù)向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置合適，確保一旦軸脫離固定停止點(diǎn)，便輸出故障。

未到達(dá)固定停止點(diǎn)

如果直到制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)都沒(méi)有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)”，則輸出故障信息 F7485“未到達(dá)固定停止點(diǎn)”，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩限制，驅(qū)動(dòng)中斷程序段執(zhí)行。

相關(guān)參數(shù)

更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)表”。

示例

以下以 EPOS 控制模式下使用運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的操作步驟為例。

前提條件：

使用的電機(jī)為 0.4 kW 低慣量電機(jī)（額定扭矩 = 1.27 Nm）

步驟：

1. 配置 PLC 和 V90 PN 驅(qū)動(dòng)。選擇報(bào)文 111。
2. 設(shè)置運(yùn)行程序段 0 的目標(biāo)位置。

   p2617[0] = 10000

3. 將運(yùn)行任務(wù)配置為運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。

   p2621[0] = 2

4. 檢查扭矩限制為 0.1 Nm。

   p2622[0] = 10

5. 通過(guò)參數(shù) p2634 設(shè)置大跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。
6. 執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。

   說(shuō)明：

   當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 運(yùn)行程序段模式下時(shí)，必須在移動(dòng)軸之前執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。

7. 驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作成功后，通過(guò)控制字 STW1.6 觸發(fā)運(yùn)行程序段 0。
8. 觀察驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，確認(rèn)是否到達(dá)固定停止點(diǎn)。

   到達(dá)固定停止點(diǎn)：

   • - 當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時(shí)，表示達(dá)到固定停止點(diǎn)。

   未到達(dá)固定停止點(diǎn)：

   • - 在達(dá)固定停止點(diǎn)后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484
   • - 如果直到制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)都沒(méi)有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)”，則輸出故障信息 F7485
9. 一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)”狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。