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案例分享 | 中科大Crazyflie集群編隊(duì)控制研究
多智能體協(xié)同控制是新一代人工智能的重要研究領(lǐng)域，以無(wú)人機(jī)集群為代表的集群系統(tǒng)具有大范圍、開(kāi)源、高動(dòng)態(tài)及高魯棒等典型特征。Crazyflie是一個(gè)開(kāi)源的四軸飛行器，用途范圍廣，僅重19克，相對(duì)的兩翼之間長(zhǎng)度為9厘米，由于其具有開(kāi)源、自帶燈效、硬件擴(kuò)展性強(qiáng)、編程擴(kuò)展性強(qiáng)、通用MCU、方便易用的通信芯片等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，獲得國(guó)內(nèi)眾多高校的青睞，用其做項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的高校日益增多。
LUSTER
客戶：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院
場(chǎng)地尺寸：8m x 4m x 2.5m
關(guān)鍵詞：六自由度、協(xié)同控制、飛行編隊(duì)、Crazyflie、高精度、低延時(shí)
目標(biāo)物：Crazyflie無(wú)人機(jī)
技術(shù)方案：智能體位姿追蹤系統(tǒng)
中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院團(tuán)隊(duì)便使用Crazyflie無(wú)人機(jī)進(jìn)行編隊(duì)?wèi)?yīng)用開(kāi)發(fā)。要想實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)離不開(kāi)無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)定位，GPS或北斗等基于的常用定位技術(shù)在室內(nèi)環(huán)境難以使用，且精度通常無(wú)法達(dá)到毫米級(jí)，凌云光為客戶提供的FZMotion智能體位姿追蹤系統(tǒng)，具有高幀率、高精度、高穩(wěn)定性等特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)亞毫米級(jí)的室內(nèi)定位精度，并支持Crazyswarm控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)快速連通，在8m x 4m細(xì)長(zhǎng)的飛行空間內(nèi)，部署12臺(tái)Swift 30動(dòng)捕相機(jī)，為客戶提供每一個(gè)無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)位置信息。由于Crazyflie無(wú)人機(jī)重量極輕，其可負(fù)載的飛行重量也很輕微，常規(guī)尺寸（14mm）的標(biāo)記點(diǎn)重量較高，對(duì)無(wú)人機(jī)飛行影響很大，甚至難以起飛，凌云光工程師為客戶提供了輕量化的7.5mm標(biāo)記點(diǎn)，在保障穩(wěn)定飛行和高精捕捉效果之間取得了平衡，實(shí)現(xiàn)客戶的編隊(duì)飛行應(yīng)用。
